Notes on vibration control of a micro/macromanipulator mounted on a flexible structure

Abstract

The objective of this study is to describe the design and the implementation of an experimental set-up used to study the dynamics, the experimental identification, and the active vibration control of a flexible structure mounted manipulator system. The system consists of a three-degree-of-freedom cylindrical manipulator system with a flexible link on its tip. A two-degree-of-freedom polar rigid manipulator is mounted on the flexible macromanipulator. The dynamic modelling and experimental modal analysis identification in the frequency domain are being applied to design active digital control strategies for the micro-manipulator system to damp the mechanical vibrations of the flexible structure on the tip of the macro-manipulator system.

O objetivo deste estudo é descrever o projeto e a implementação de uma configuração experimental usada para estudar a dinâmica, a identificação experimental e o controle de vibração ativa de um sistema manipulador montado em estrutura flexível. O sistema consiste em um sistema manipulador cilíndrico de três graus de liberdade com um elo flexível na ponta. Um manipulador rígido polar de dois graus de liberdade é montado no macromanipulador flexível. A modelagem dinâmica e a identificação experimental experimental da análise no domínio da frequência estão sendo aplicadas para projetar estratégias ativas de controle digital para o sistema micro-manipulador para amortecer as vibrações mecânicas da estrutura flexível na ponta do sistema macro-manipulador.