Uma visão global da dinâmica de Newton-Euler aplicada a robôs manipuladores

Abstract

Resumo: Este trabalho introduz e desenvolve uma nova formulação do método do Newton-Euler para a dinâmica de multicorpos rígidos aplicada a um robô manipulador. Este formalismo propicia uma maneira para a modelagem do atrito que age nas juntas que conectam cada braço do robô, não limitado por nenhum modelo pré-definido. Algoritmos são apresentados para o controle e a simulação dinâmica de um robô manipulador.

Abstract: This work, introduces and develops a new formalism of Newton - Euler Method for the dynamics of rigid multibodies applied to a robotic manipulator. Such formalism gives a general way for modeling of friction acting in each connection between each arm of the robot, not restricted to any pre assigned friction model. Algorithms are given for the control and dynamic simulation of a robotic manipulator.